Ideja par vagoniņu radās nu jau aizsaulē aizgājušajam siguldietim Aivaram Janelsītim, kas ir arī idejas realizētājs. Kādā vakarā, kad tilts pār Gauju pēc kara postījumiem vēl nebija atjaunots, viņš sēdēja Gaujas kreisajā krastā - Siguldas pusē - un domāja, kaut viņš kā putniņš varētu pārlaisties pāri uz Krimuldu, kur sanatorijā par medmāsu strādāja viņa mīļotā Genoveva.
Dažus gadus vēlāk, kad Aivars ar Genovevu jau bija apprecējies, kādā žurnālā bija publicēts raksts par pasažieru trošu ceļiem Gruzijas kalnu pilsētā Čiatūrā. Aivars Janelsītis, strādādams par Rīgas rajona izpildu komitejas Komunālās saimniecības nodaļas vadītāju no 1954. līdz 1974.gadam, sāka saraksti ar trošu ceļu autoru G. Panceluju. Rajona vadībai tika sagatavots priekšlikums par trošu ceļa izbūvi pāri Gaujas senlejai, lūgts atbalsts republikas līmenī Ministru kabinetam, gatavots projekts, Siguldas 750 jubilejā uzņemta gruzīnu delegācija, un gruzīni paziņojuši, ka dāvinās Siguldai tehnisko projektu un iekārtas. Tomēr darbi 1961. gadā tika apstādināti un atsākās tikai 1965. gadā. Trošu ceļa mehānisms tika izgatavots Ļeņingradā, Krievijā, savukārt vagoniņš ar 22 cilvēku ietilpību - Rīgas Vagonu rūpnīcā. Lai taptu trošu ceļš, pie tā strādāja vairāk nekā 200 cilvēku. Tehnisko projektu vien izstrādāja 20 cilvēki. Trošu piekarceļa garums ir 1060 m un augstums virs Gaujas – 43 metri, augstākajās vietās sasniedzot līdz pat 60 metru augstumu.
Līdz pat 20. gadsimta 80. gadu vidum, kad maršrutā Sigulda – Krimulda –Ragana vēl nekursēja pasažieru autobusi, vagoniņš bijis arī nozīmīgs sabiedriskā transporta līdzeklis, un līdz pat 2002. gadam vietējie iedzīvotāji iegādājušies mēnešbiļetes.
2004. gadā vagoniņam tika uzstādīta pirmā automātiskā vadības sistēma. Līdz tam vagonu vadīja tehniķis, kurš visu darba laiku atradās mašīntelpā, vadot braucienus. Automātikā vadības sistēma izslēdza cilvēcisko faktoru, tādā veida uzlabojot pakalpojuma kvalitāti. Līdz šodienai automātiskā vadības sistēma ir nepārtraukti atjaunota un uzlabota.
Šodien brauciens ar Siguldas vagoniņu vienā virzienā ilgst 7 minūtes. Braucienā laikā iespējams vērot gleznaino Gaujas senlejas ainavu vairāku kilometru tālumā, redzēt Siguldas un Turaidas pili, Krimuldas muižu, kā arī Bobsleja un kamaniņu trasi. Siguldas vagoniņš ir atvērts braucieniem 365 dienas gadā. Siguldas vagoniņš ir viens no Siguldas atpazīstamākajiem simboliem, kā arī iecienītākajiem tūristu vidū. Braucienu ar vagoniņu ir baudījuši tūristi no daudzām pasaules malām, tomēr iecienītākais tas ir Igaunijas un Lietuvas tūristu vidū.
Pirms diviem gadiem tika noslēgta Siguldas vagona stacijas ēkas atjaunošana, tās apmeklētājiem piedāvājot patīkamu un mūsdienīgu apkalpošanas vietu un servisu. Tam līdztekus tika izveidota arī jauna balsta siena ar integrētu invalīdu pacēlāju, sniedzot iespēju cilvēkiem ar īpašām vajadzībām ratiņkrēslos ērti nokļūt iekšā un ārā no vagoniņa.
Kopš 2002. gada Latvijas Gumijlēcēju kluba uzraudzībā adrenalīna un ekstrēmo emociju cienītājiem tiek piedāvāti lēcieni ar gumiju no Siguldas vagoniņa. 2017. gadā vasarā sinerģijā ar vagoniņu tika atklāta jauna atrakcija – brauciens pa piekarceļa trosi ar atrakciju zipline Zērglis, kas ir pirmā un šobrīd pasaulē vienīgā šāda veida atrakcija, ļaujot ikvienam Gaujas senlejas daili baudīt putna lidojuma sajūtās.