Kā liecina informācija tīmekļvietnē Letonika.lv, Skujenieks dzimis 1936. gada 5. septembrī Rīgā, rakstnieka Emila Skujenieka ģimenē, bet bērnību pavadījis netālu no Bauskas.
Viņš studējis latviešu filoloģiju Latvijas Valts Universitātē, beidzis Maksima Gorkija Literatūras institūtu Maskavā.
1962. gadā Skujenieks apsūdzēts par pretpadomju propagandu un notiesāts uz septiņiem gadiem Mordovijas lēģeros, kur turpināja rakstīt dzeju - lēģerī sacerēti apmēram 1000 dzejoļi, kurus arī pēc atbrīvošanas nebija iespējams publicēt. Savu pirmo dzejas krājumu Lirika un balsis dzejnieks varēja publicēt tikai 1978. gadā.
Pēc atgriešanās no izsūtījuma Latvijā Skujenieks pievērsies atdzejai, kļūdams par vienu no ievērojamākajiem cittautu dzejas pazinējiem un tulkotājiem. Viņš bija PEN kluba Latvijas nodaļas vadītājs no 1989. līdz 1991. gadam.
Tulkojis no ukraiņu, slovēņu, spāņu, serbu, maķedoniešu, grieķu, poļu, lietuviešu, somu, zviedru, dāņu un citām valodām. Latvijā viņa atdzejoto autoru vidū ir Federiko Garsija Lorka, Gabriela Mistrāla, Janis Ricos, Tomass Transtrēmers, Ingera Kristensena, kā arī daudzu Eiropas tautu tautasdziesmas.
2001. gadā iznākusi unikāla Skujenieka sastādīta un atdzejota grāmata Dziesma, ej viegli pa manu sirdi, kurā sakopoti paraugi no visu Eiropas tautu 20.gadsimta dzejas oriģinālvalodā un Skujenieka atdzejojumā.
Skujenieks apbalvots ar Spānijas Katoļu Izabellas ordeni, Triju Zvaigžņu ordeni, Lietuvas Lielkņaza Ģedimina ordeni, 2.šķiras Atzinības krustu.
2008.gadā saņēmis Baltijas Asamblejas balvu literatūrā par Rakstiem, kas izdoti astoņos sējumos. Skujenieks divreiz saņēmis Literatūras gada balvu - 2001.gadā par labāko atdzejas grāmatu un 2010.gadā par mūža ieguldījumu literatūrā. Skujenieka dzejoļu krājumi ir izdoti Zviedrijā, Ukrainā un Armēnijā.
2014.gada rudenī Skujenieks Gaismas pilij uzdāvinājis savu bibliotēku - 5000 grāmatu, rokrakstu un skaņuplašu.