Kā pavēstīja amatpersonas, abi līderi paspieduši viens otram roku un apmainījušies dažām neformālām frāzēm.
Tā ir arī pirmā reize, kad Kuba ir uzaicināta uz šo reģionālo pasākumu.
"Kubas prezidenta Raula Kastro klātbūtne šodien atspoguļo daudzu šī reģiona cilvēku izteiktu vēlmi," paziņoja ANO ģenerālsekretārs Bans Gimuns.
Obamam un Kastro paredzēts atkal tikties sestdien, lai apspriestu diplomātisko attiecību atjaunošanu pilnā apmērā, kā arī tirdzniecības un tūrisma saišu stimulēšanu.
Obama un Kastro iepriekš sarokojās Nelsona Mandelas piemiņas ceremonijā Johannesburgā 2013.gadā, un viņi ir runājuši par telefonu pirms decembra paziņojuma par apņemšanos panākt diplomātisko saišu atjaunošanu.
Kaut arī tikšanās iezīmēs svarīgu robežzīmi, ņemot vērā, ka neviens Kubas līderis nevienu Ameriku samitu līdz šim nav apmeklējis, Kubai un ASV vēl stāv priekšā vēstniecību atvēršana, turklāt janvārī sāktajās sarunās domstarpības ir acīmredzamas.
Kubas atrašanās Vašingtonas valstu-terorisma sponsoru sarakstā ir viens no galvenajiem klupšanas akmeņiem ceļā uz diplomātisko attiecību atjaunošanu pilnā apjomā.
Pēdējās būtiskās ASV un Kubas līderu sarunas notika 1956.gadā Panamā, kad Dvaits Eizenhauers tikās ar Fulhensio Batistu, kuru pēc trim gadiem gāza Fidels Kastro.
Kā liecina Maristu Koledžas veiktā sabiedriskās domas aptauja, 59% amerikāņu atbalsta attiecību atjaunošanu ar Kubu.