No parlamenta 277 vietām 256 ir Maduro sociālistiem un sabiedrotajiem.
Līdzšinējā sasaukumā vairākums bija opozīcijai.
Parlamenta pilnvaru termiņš ir pieci gadi.
Jaunā sasaukuma likumdevēju sapulces vecākais deputāts Fernando Soto Rohass paziņoja, ka jaunais parlaments ir izveidots.
Spīkera amatā tika ievēlēts bijušais sakaru ministrs Horhe Rodrigess.
Nacionālā sapulce sekmēs "nacionālo dialogu", lai Venecuēlā mazinātu dziļās plaisas, kas šķir Maduro atbalstītājus un pretiniekus, apgalvoja jaunais spīkers.
Abām pusēm ir jāizlīgst, norādīja Rodrigess, piebilstot, ka arī viņš vēlas piedot, vienlaikus brīdinot, ka aizmiršanas nebūs. "Ir noziegumi, par kuriem ir jāmaksā," brīdināja spīkers, plašāk šo domu neizvēršot.
Līdzšinējā sasaukuma parlaments bija pagarinājis savu mandātu, tomēr Augstākā tiesa šo lēmumu anulēja.
Vairums opozīcijas partiju 6.decembra parlamenta vēlēšanas boikotēja. Tiesa gan, vēlēšanās startēja vairāki opozīcijas kandidāti, kas nepiekrita boikota politikai.
Limas grupa, kurā ietilpst vairāk nekā desmit Latīņamerikas valstis un Kanāda, apliecināja, ka "neatzīst rezultātus vēlēšanās", kas pārkāpj Nacionālās sapulces "konstitucionālās tiesības pulcēties bez iebiedēšanas un iejaukšanās", lai ievēlētu savu prezidentu un pārvaldes struktūru.
Jaunais parlaments sācis darbu laikā, kad pēdējās dienas Baltajā namā pavada ASV prezidents Donalds Tramps - Gvaido galvenais sabiedrotais.
Maduro jaunievēlēto ASV prezidentu Džo Baidenu jau vairākas reizes mudinājis atsākt dialogu.